El 14 de junio de 1962, diez naciones europeas [Alemania, Bélgica, Dinamarca, España, Francia, Italia, Países Bajos Suecia, Suiza y Reino Unido] firmaron en París la Convención por la que se creaba la Organización Europea de Investigaciones Espaciales [Convention creating the European Space Research Organisation (ESRO)], precedente histórico de la actual Agencia Espacial Europea («ESA», por sus siglas en inglés: European Space Agency) que se adoptó el 30 de mayo de 1975 y entró en vigor el 30 de octubre de 1980. Durante el periodo en que estuvo vigente la ESRO -con el fin de realizar, conjuntamente, investigaciones científicas en el espacio- España y esta pionera organización internacional firmaron el Acuerdo para el establecimiento y uso de la estación de control de satélites geoestacionarios de Villafranca del Castillo [en Villanueva de la Cañada (Madrid)] de 2 de agosto de 1974 que, por ese motivo, pasó a ser conocido como el «Acuerdo de Villafranca». Hoy en día, el «ESAC» [European Space Astronomy Centre] o Centro Europeo de Astronomía Espacial de la Agencia se emplaza en el paraje denominado «Romanillos», en terrenos propiedad del Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial «Esteban Terradas» (INTA).
Tras la fundación de la ESA se llevó a cabo la firma de un nuevo convenio: el Acuerdo entre el Reino de España y la Agencia Espacial Europea para el establecimiento de instalaciones de seguimiento terrestre y adquisición de datos, incluida una antena de espacio lejano -la Deep Space Antenna 2- ubicadas cerca del municipio de Cebreros (Ávila), con unas coordenadas aproximadas de latitud: 40° 27’ 15,273” y longitud: 355° 38’ 00,572”, firmado el 22 de julio de 2003 (que, coloquialmente, se conoce como el «Acuerdo de Cebreros»).
Con el cambio de década y teniendo en cuenta que la ESRO había desaparecido hacía ya más de treinta años, España y la Agencia Espacial Europea mostraron su deseo de regular sus relaciones con arreglo a un único instrumento jurídico que cubra todos los medios y todas las actividades, tanto actuales como futuros, de la Agencia Espacial Europea en el Reino de España. Como resultado, se derogaron el «Acuerdo de Villafranca» y el «Acuerdo de Cebreros» por el Art. 25 del nuevo Acuerdo entre el Reino de España y la Agencia Espacial Europea relativo a los emplazamientos de la Agencia Espacial Europea en el Reino de España, hecho en París el 13 de junio de 2012.
Como es evidente que ya se llegó a 2024, ese precepto ha sido modificado por el nuevo Acuerdo entre el Reino de España y la Agencia Espacial Europea por el que se enmienda el Acuerdo entre el Reino de España y la Agencia Espacial Europea relativo a los emplazamientos de la Agencia Espacial Europea en el Reino de España, hecho en Madrid el 10 y 17 de julio de 2024; de modo que, ahora, ambos derechos se han equiparado hasta el 22 de julio de 2078.
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